Ce rapport technique propose une méthode générique de modélisation des robots souples. Cette méthode est basée sur la notion de conformité mécanique, qui fournit une description compacte du comportement d’un robot déformable. En particulier, la cinématique d’un bras manipulateur souple peut être dérivée de cette notion. Le chapitre montre ensuite comment cette compliance peut être calculée à partir d’une analyse des matériaux et de la structure mécanique du robot. En partant de la mécanique des milieux continus, nous décrivons comment les équations peuvent être intégrées à l’aide de la méthode des éléments finis (FEM). Cette méthode est connue pour être coûteuse en temps de calcul, c’est pourquoi le chapitre introduit brièvement la notion de réduction de modèle par projection. Ensuite, à l’aide d’une formulation Lagrangienne, l’actionnement, les effecteurs, les capteurs et les contacts sont introduits, ce qui est essentiel pour la modélisation des robots et n’apparaît pas souvent dans les formulations FEM. En particulier, les modèles pour les actionneurs fluidiques, à base de tendons et à base d’articulations sont détaillés. Enfin, ce chapitre décrit comment obtenir des modèles inverses sur les robots souples et comment les utiliser pour inverser la cinématique, mesurer les forces externes sans capteur de force ou prendre en compte les contacts dans la commande basée sur le modèle du robot.